Temat: Diagnostyka wałów w pracujących maszynach wirnikowych
Wykonawcy: dr inż. Rafał Grądzki, mgr inż. B. Bartoszewicz
Cel badań:
– opracowanie czasowo-częstotliwościowych metod wykrywania uszkodzeń wałów w pracujących maszynach wirnikowych bazujących na kwadracie wzmocnienia amplitudowego oraz różnicy przesunięć fazowych sygnałów.
Zakres badań:
– wykonanie badań wału bez uszkodzenia oraz z wprowadzonym uszkodzeniem ,
– opracowanie modelu diagnostycznego w postaci kwadratu wzmocnienia amplitudowego sygnałów,
– opracowanie modelu diagnostycznego w postaci różnicy przesunięć fazowych sygnałów,
– wyznaczenie „portretu” stanu technicznego badanych wałów.
Osiągnięcia:
– opracowanie metod wykrywania pęknięć wałów oraz aktualnej oceny stanu technicznego wału.
Temat: Badanie pozytywnych i negatywnych zjawisk zmiany zdatności obiektu technicznego z wykorzystaniem parametrów sprzężonych równań stanu
Wykonawcy: dr inż. R. Grądzki
Cel badań:
– rozwój metody pozwalającej ocenić stan techniczny i stan regulacji obiektu technicznego w dwóch wariantach: bez uwzględnienia i z uwzględnieniem warunków początkowych (z wypracowanym pewnym nieznanym resursem pracy),
– oszacowanie stanu zdatności wybranych badanych obiektów.
Zakres badań:
– przeprowadzenie badań eksploatacyjnych wybranych autobusów na stanowisku diagnostycznym w Komunalnym Przedsiębiorstwie Komunikacji Miejskiej w Białymstoku,
– numeryczne wyznaczenie parametrów stanu technicznego i regulacji na podstawie sprzężonych równań stanu,
– wyznaczenie map uszkodzeń obiektów,
– wyznaczenie charakterystyk niezawodnościowych badanych obiektów,
– oszacowanie przewidywanego czasu życia obiektów.
Osiągnięcia:
– rozwinięcie metody dającej dodatkową informację, na jakim etapie eksploatacji, dany obiekt się znajduje: czy może być dopuszczony do dalszej eksploatacji, czy wymaga naprawy lub też czy należy go z eksploatacji wyłączyć.
Temat: Metoda sterowania i projektowania układów mechatronicznych i systemów robotyki w bazie systemów hierarchicznych
Wykonawcy: dr hab. inż. Kanstantsin Miatluk
Cel badań:
– opracowanie metody projektowania i sterowania mechatronicznych układów i systemów robotyki z wykorzystaniem technologii systemów hierarchicznych (HS),
– budowa wybranych układów mechatronicznych i systemów robotyki zgodnie z opracowaną metodą projektowania i realizacja badań doświadczalnych zbudowanych systemów.
Zakres badań:
– opracowanie i weryfikacja modeli matematycznych elementów i zespołów systemów mechatronicznych i robotów uniwersalnych,
– definicja poszczególnych kroków oraz opracowanie ogólnej metody projektowania i sterowania systemów mechatronicznych z wykorzystaniem technologii koordynacji HS,
– realizacja projektowania koncepcyjnego oraz detalicznego poszczególnych podsystemów wybranych systemów mechatronicznych i realizacja ogólnych projektów w/w systemów,
– budowa zaprojektowanych układów mechatronicznych i systemów robotyki oraz estymacja doświadczalna parametrów w/w systemów i układów podczas wykonania konkretnych zadań praktycznych w warunkach laboratoryjnych oraz w zakładach produkcyjnych.
Osiągnięcia:
– opracowanie własnych modeli matematycznych i komputerowych wybranych układów mechatronicznych i systemów robotyki oraz opracowanie ogólnej metody projektowania i sterowania w/w układów i systemów z wykorzystaniem technologii HS,
– opracowanie i wdrożenie w firmie Promotech w Bialymstoku technologii HS projektowania maszyn MSM do cięcia i spawania rur,
– opracowanie i budowa stanowiska laboratoryjnego wykorzystującego dwóch robotów uniwersalnych UR5, system wizyjny, system czujników TrackStar oraz system komputerowy RobWork,
– zaprojektowanie zgodnie z opracowaną metodą, budowa i sterowanie robotów równoległych typu platformy Stewarta,
– stosowanie opracowanej metody w zagadnieniach projektowania komputerowego przykładowych ruchów człowieka oraz robotów kroczących.
Temat: Fantom do zdalnego sterowania manipulatorem
Wykonawcy: dr hab. inż. Kazimierz Dzierżek, mgr inż. Maciej Rećko
Cel badań:
– wprowadzenie do użytku koncepcji interfejsu współpracy człowiek-manipulator oraz manipulator-człowiek
– optymalizacja działania interfejsu współpracy człowiek-manipulator oraz manipulator-człowiek ze sprzężeniem siłowym
– zaimplementowanie algorytmów sterowania, które pozwolą na sterowanie manipulatorem z wykorzystaniem fantomu oraz akcelerometrów.
Zakres badań:
– opracowane rozwiązanie zostanie wyposażone w układy pozwalające na sprzężenia haptyczne pomiędzy manipulatorem a fantomem
– umożliwienie operatorowi na dokładne sterowanie manipulatorem i chwytakiem, zarówno jego położeniem, jak i siłą oddziaływania
– opracowanie dedykowanego układ sterowania pozwalającego na pracę w czasie rzeczywistym
– wprowadzenie szeregu zabezpieczeń i udogodnień, które pozwolą na wykorzystanie urządzenia w sposób bezpieczny (monitorowanie stanu użytkownika) oraz wspomagany, tak aby dodatkowo umożliwić pracę z rozwiązaniem w dłuższych sesjach działania.
Osiągnięcia:
– Opracowanie modeli i przeprowadzenie badań symulacyjnych rozwiązania
– Badania nad algorytmem synchronizacji sterowania oraz adaptacji łańcuchów kinematycznych zadajnika i sterowanego urządzenia
– Opracowanie systemów zabezpieczających użytkownika przed niepożądanymi efektami współpracy z urządzeniem
– Budowa prototypów urządzenia i testy rozwiązania